PID AYARLARI

PID ayarları hava aracının , doğru ve optimum kontrol uygulamak için orantılı, integral ve türev etkiye sahip üç kontrol terimini kullanma yeteneğidir . Hava aracının havada devrilmeden dengede  kalabilmesi için gerekli bazı kontroller gereklidir. Bu sıkıntıyı PID ayarlarını kontrol etmekle giderebiliriz.

 

 

şekil 1.

     P(PROPORTIONAL): Orantı

     I(INTEGRAL): integtral

     D(DERIVATIVE: Türev

P Değeri:

Orantılı anlamına gelir dronumuzda ileri, geri, yukarı gibi komutlar verdiğimizde komutların ne kadar yavaş veya seri gerçekleşeceğini bu komut için ne kadar güç harcanacağına karar verir.

p'ye düşük değer verdiğimizde çok yavaş hareket eder. Yüksek değer verdiğimizde hedeften kayma titreme ve sarsıntı gerçekleşecektir.

                                                            şekil 2.

I Değeri:

Bir diğer adı integraldir bütünleme ve tamamlama anlamlarına da gelir. Dronun dış etkilerden gelen pozisyonunu bozacak etkenlerden korunmasını sağlayacaktır. Çalışma olarak P'ye benzer.

düşük p değeri dışarıdan gelecek etkilere yavaş tepki vermesine neden olur. Yüksek p değeri ise dronun denge değerini koruyamamasına neden olur ve dron hedefi aşar bu da dronun sarsılmasına ve titreşimine neden olur.

                                                 şekil 3.

D Değeri:

Bir diğer adı türevdir. P ve I değerlerinde oluşacak hataları D değeri sönümlemeye ve yumuşatmaya yardımcı olmaktadır. D değeri 0 olursa hatalar sönümlenmez ve dron sürekli hedefi aşar titreşim ve sarsıntı gerçekleşir. D'ye büyük değer verilirse bu sefer drone hedefe geldiğinde  P ve I değerleri dahi dronu hedefte tutamaz

Drone havadayken PID ayarlarıyla oynamak çok tehlikeli olacağından dolayı önceden gerekli ayarlamaları yapmak gerekir!!!! 

kaynakça;