Raspberry Pi

 Raspberry Pi  Eğitim amaçlı tasarlanmış  küçük ve  ucuz bir bilgisayardır. Meraklılarının  becerilerini geliştirmelerine ve bilgisayar donanımının nasıl çalıştığını daha iyi anlamalarına yardımcı olmak için tasarlanmıştır. Raspberry Pi, bir bilgisayarın yapabileceği çoğu şeyi yapabilme kapasitesine sahiptir.Herkes tarafından kullanılabilmektedir.

 Raspberry Pi’nin görünümü aşağıdaki şekildedir:

                                                    PID AYARLARI

PID ayarları hava aracının , doğru ve optimum kontrol uygulamak için orantılı, integral ve türev etkiye sahip üç kontrol terimini kullanma yeteneğidir . Hava aracının havada devrilmeden dengede  kalabilmesi için gerekli bazı kontroller gereklidir. Bu sıkıntıyı PID ayarlarını kontrol etmekle giderebiliriz.

 

 

şekil 1.

     P(PROPORTIONAL): Orantı

     I(INTEGRAL): integtral

     D(DERIVATIVE: Türev

P Değeri:

Orantılı anlamına gelir dronumuzda ileri, geri, yukarı gibi komutlar verdiğimizde komutların ne kadar yavaş veya seri gerçekleşeceğini bu komut için ne kadar güç harcanacağına karar verir.

p'ye düşük değer verdiğimizde çok yavaş hareket eder. Yüksek değer verdiğimizde hedeften kayma titreme ve sarsıntı gerçekleşecektir.

                                                            şekil 2.

I Değeri:

Bir diğer adı integraldir bütünleme ve tamamlama anlamlarına da gelir. Dronun dış etkilerden gelen pozisyonunu bozacak etkenlerden korunmasını sağlayacaktır. Çalışma olarak P'ye benzer.

düşük p değeri dışarıdan gelecek etkilere yavaş tepki vermesine neden olur. Yüksek p değeri ise dronun denge değerini koruyamamasına neden olur ve dron hedefi aşar bu da dronun sarsılmasına ve titreşimine neden olur.

                                                 şekil 3.

D Değeri:

Bir diğer adı türevdir. P ve I değerlerinde oluşacak hataları D değeri sönümlemeye ve yumuşatmaya yardımcı olmaktadır. D değeri 0 olursa hatalar sönümlenmez ve dron sürekli hedefi aşar titreşim ve sarsıntı gerçekleşir. D'ye büyük değer verilirse bu sefer drone hedefe geldiğinde  P ve I değerleri dahi dronu hedefte tutamaz

Drone havadayken PID ayarlarıyla oynamak çok tehlikeli olacağından dolayı önceden gerekli ayarlamaları yapmak gerekir!!!! 

kaynakça;

                              

                                                       Kalibrasyonlar 

Kalibrasyon nedir ?

Dronun kalibre edilmesi, yanlış sensör ölçümlerine neden olan hataları ayarlama ve düzeltme işlemidir.

Bağlantısı;

Kontrol kartı ve bilgisayarın USB ile bağlantısı yapılarak Mission Planner arayüzünde kalibrasyon işlemleri gerçekleştirilmeli . kontrol kartına bağlantı yapılıp iletişimin sağlanabilmesi için 115200 baud veri aktarım hızında bağlanmalı, fakat telemetri üzerinden bağlantı yapılacaksa 57600 baud veri aktarımı hızında bağlantısı yapılmalı. Kalibrasyon eksiksiz ve doğru yapılması durumunda drone uçuş için hazır duruma gelir.  Şimdi adım adım kalibrasyon aşamalarına bakalım;

1.adım

İlk olarak bağlantıyı kesip install firmware seçeneğine basıp karşımıza gelen sayfada yapacağımız drona göre gerekli seçeneği seçiyoruz daha sonra bağlan seçeneğine basıyoruz

2.adım

INITIAL SETUP' a basıp  mandatory Hardware kısmını seçiyoruz  frame type ile yapacağınız drona göre seçimi yapıyoruz

3.adım

Yine mandatory hardware başlığı altından Accel Calibration seçeneğine geliyoruz burda bize dronumuzu ilk olarak zemin üzerinde sabit tutmamızı söylüyor. daha sonra sırayla sola, sağa, burun aşağı, burun yukarı ve son olarak sırt kısmına doğru çevirmemizi söylüyor komutlara istenilen şekilde uyarsak  başarılı mesajını alıp accel calibrationu sonlandırabiiiz.

NOT: Dronun yönünü dikkate alarak yapın!

4.adım

compass kalibrasyonu için bilgisayar bağlantımızı yaptıktan sonra connect butonuna tıklıyoruz bağlantı sağlandığında compass kısmına basıyoruz burda pixhawk seçeneğini seçiyoruz ve start ile başlatıyoruz şu aşamada yapmamız gereken şey dronu kendi ekseninde 360 derece her yönü görücek şekilde çevirmek mag1 ve mag2 kutuları aynı anda sistematik şekilde yeşil ile dolmasına kadar devam ediyoruz son olarak gelen uyarıda OK 'a tıklayarak  kalibrasyonu başarılı şekilde  tamamlamış oluruz.

5.adım

Radyo kalibrasyonunda (radio calibration) kanalların nasıl hareket ettiğini görürüz OK seçeneğine basarak kumandanın kolunu (sağa-sola, aşağı-yukarı) ve switchleri (yukarı- aşağı) hareket etirerek işlem tamamlanır. mesajda "Tamamlamak için tıklayın" yazar ona tıklayıp tamama basarsanız ekrana küçük bir ekran çıkar bu ekranda kanallara hangi atamalar yapılmışsa gözükür.

NOT: Dikkat etmemiz gereken en önemli şey pitch ekseninin tam tersi çalışıyor olması

6.adım

ESC kalibrasyonu için ilk olarak disconnect diyoruz ardından USB kablosunu çıkarıyoruz. Ardından kumandadan güç kolunu son gaza alıyoruz ardından dronun pilini bağlıyoruz sonrasında pili çıkarıyoruz ve tekrar bağlıyoruz bu arada ledin farklı şekilde yanıp söndüğünü görücez ardından güvenlik butonuna basılı tutuyoruz gücü tam güçten 0 güce alıyoruz kumanda kolunu aşağı indiriyoruz.Böylelikle kalibrasyon tamamlanmış oldu gaz verirseniz motorların eş zamanlı döndüğünü görebilirsiniz.

yukarda verilen şekildeki komutlardan yararlanarakta yapabilirsiniz.

7.adım

Şekilde görüldüğü gibi hava aracının hareket edeceği mod seçimleri yapılır. Hangi modda hareket edilmesi isteniyorsa ona göre gerekli seçimler yapılarak veriler kaydedilip sonraki adıma geçilir.

kalibrasyonlar en son "Güvenlik modu" kısmına tıklayarak son kontrollerin yapılması ve hangi modda hareketin sağlandığına bakıp onayladıktan sonra kalibrasyon işlemlerini sonlandırmış oluruz..

TEŞEKKÜRLER

                                              

                                             

                                                 TELEMETRİ  EŞLEŞTİRME

Merhaba arkadaşlar bu yayınımızda sizlere telemetri eşleştirmesi nasıl yapılır? nelere dikkat edilmeli ?ve gerekli ayarlamaların nasıl olacağı hakkında sizlere bilgi vereceğiz 

Telemetri ne işe yarar ?

Telemetri herhangi bir sistemin ulaşılamayan kısımlarını kablolu veya kablosuz olarak izlenip kontrol edilmesini sağlamaktadır. Dronumuzun durumu hakkında merkeze bilgi iletmek ve cihazla merkez arasında bilgi alışverişinde bulunmasına olanak sağlamaktadır. 

Kullandığımız yazılım :

X-CTU yeni yazılımını indirin

Şimdi gelin beraber telemetrelerimizi eşleştirelim 

 1. adım

Bilgisayarın com' una telemetreleri bağlayın

2.adım

İlk olarak telemetrilerimizin COM' unu belirliyoruz bizde COM10 ve COM11 var öne COM10 için ayarlamaları yaptık 

3.adım

COM10 işaretledikten sonra karşımıza aşağıdaki sayfa çıkacak

Bu kısımda gereken yerleri işaretledikten sonra finish kısmına basıp işlemimizi sonlandırıyoruz.

4.adım

Coordinator kutusuna tıklayıp indirme simgesine basıyoruz alt kısımdaki seçenekleri aynı şekilde seçiyoruz.

Başarılı diyecek

5.adım

Karşımıza böyle bir sayfa çıkacak değişmesi gereken değerler var.

Şimdi sırayla  değerleri alt kısımdaki gibi değiştirmeniz gerekiyor

Sonra kalem simgesine basıp değerlerimizin işlenmesini sağlıyoruz.

6.adım

Sıra 2. telemetri bilgilerini değiştirmeye geldi.

7.adım

Yukardaki gibi seçiyoruz

Ardından başarılı diyecek

8.adım

2. telemetrimiz için de aşağıdaki değişimleri yapıyoruz.

Kalem simgesine basıp işliyoruz.

9.adım

Şimdi sıra  işlemimizi gerçekleştirip gerçekleştiremediğimizi sorgulamada

ilk olarak her iki telemetri sayfası içinde ekran simgesine ardından bağlantı simgesine basıyoruz. ve son olarak 0x simgesine tıklıyoruz.

10.adım

Test etme aşamasına geçebiliriz.

😂😂😂İnşallah telemetrilerinizi eşleştirebilirsiniz.😂😂😂😂

UÇUŞ KONTROL KARTI

 

UÇUŞ KONTROL KARTI

Merhaba arkadaşlar sizlere Pixhawk hakkında bilgi vereceğiz. Uçuş kontrol kartınızı seçerken dikkat etmeniz gereken önemli detaylardan bahsedeceğiz. Öncelikle seçeceğiniz kartın yazılım desteği olmalı ve güncel sürüm olmasına dikkat etmelisiniz. Kartınız farklı uçuş modlarını desteklemeli ve yeteri kadar sensör portuna sahip olmalı pixhawkınızın desteklediği yetenekleri ve teknik özellikleri de göz önünde bulundurmalısız. Örneğin yapmak istediğiniz drone çeşidine göre (hexacopter, tricopter, octocopter, quadcopter) destekleyip desteklemediğini bilmeniz gerekiyor. Son olarak karta ayıracağınız fiyat bütçenizi de hesaba katmayı unutmayın .J

Pixhawk Uçuş Kontrol Kartı

Pixhawk açık kaynak kodlu donanım olarak Stm32 tabanlı ArduPilot’a dayanan otopilot modülüdür. 

• Uçuş kontrolünü sağlamak amaçlı kullanılır. 

•   Mission Planner ile uyumlu bir şekilde çalışır. 

•   Üzerinde bulunan sensörler sayesinde cihazın verilerini işler.

• Açık kaynaklı otopilotlar arasında en başarılı olduğu belirtilir.

 !!Yukarda belirttiğimiz gibi açık kaynaklı otopilotlar arasında en başarılı olduğunu iddia ettik  şimdi ispatlama sırası.

  İçindekiler 

• Pixhawk otopilot 

•  Buzzer

•   Güvenlik anahtarı

•  3DR Güç modülü

•   3DR GPS + Pusula modülü için 6-pozisyonlu kablo

•    Micro USB kablo

•  SD kart ve USB adaptörü

•  Montaj süngeri

•  Servo kablosu  

• I2C splitter modülü ve kablosu

   Başlıca Özellikler

•  Gelişmiş 32 bit ARM Cortex M4 Prosesör ve NuttX RTOS  
•  14 PWM/servo çıkışı ( 8 tanesi failsafe ve manuel kontrol, 6 adeti auxiliary, yüksek-voltaj uyumlu) 
•  Ek donanımlar için bağlantı seçenekleri (UART, I2C, CAN)
• Uçuş sırasında kurtarma ve manual kontrol için ayrı besleme ve prosesöre sahip entegre yedek sistem.  
• Ekstra güç girişleri ve otomatik yük devretme  
• Kolay motor çalıştırma için harici güvenlik butonu 
• Çok renkli led gösterge
• Yüksek güçlü, çok-tonlu piezo ses göstergesi
• Uzun süreli data loglama için microSD kart

  Donanımsal Özellikler  

• 32-bit STM32F427 Cortex M4
• 168 MHz/256 KB RAM/2 MB Flash
• 32 bit STM32F103 failsafe co-processor
• ST Micro L3GD20 3-eksen 16-bit jiroskop
• ST Micro LSM303D 3-eksen 14-bit ivmeölçer / manyetometre
• Invensense MPU 6000 3-eksen ivmeölçer/jiroskop  
• MEAS MS5611 barometre
•  5x UART (seri port), 1x yüksek-voltaj uyumlu , 2x HW flow control
• 2x CAN
• RSSI (PWM veya voltaj) girişi
• I2C®
• SPI
•  3.3 ve 6.6V ADC giriş
• Harici microUSB port
• Yüksek güç ve voltaj (7V) uyumsu servo yolu 
•   Tüm çıkışlar yüksek akım korumalı/ Tüm girişler ESD korumalı

 PİXHAWK MONTAJI VE YÖN KONTROLÜ

Uçuş kartımızın baş düşmanı vibrasyonlardır. Bunu azaltmak için çift taraflı bant veya titreşim engelleyici damper kullanabilirsiniz. Bizler dronumuz için titreşim engelleyici damper kullandık ama yeri geldiğinde çift taraflı bandı da can yoldaşımız bildik.

Pixhawkınız dronunuzun ağırlık merkezine mümkün olduğunca yakın, dronunun ön tarafındaki ok yönüne yukardan bakacak şekilde yerleştirilmeli.

BUZZER

Buzzerımız  buton bağlantısının yapılması ile aniden verilen güç veya farkında olmadan kumandanın gaz kolunun hareket ettirilmesi esnası sırasında oluşabilecek güvenlik sorunlarını önlemeyi sağlar. Armed etme işleminde herhangi bir bilginin yüklenmesinde kontrol kartının komut veya komutları aldığına dair buzzerımız kendine has bir melodi sesini almamızı sağlar. Sesi almadığımız taktirde işlerimizin ters gittiğini anlayabiliriz .

                                     Şekil-1: Kontrol kartına buzzer bağlantısı

BUTON

Kontrol kartımıza bağlı olan butonumuza en az 2 sn. boyunca basılı tutunca buzzerden bahsettiğimiz melodi sesi gelmektedir. Buda dronumuzun ARM olduğunu gösterir. Yani uçuşa hazır demektir. J

                                         Şekil-2: Kontrol kartı buton bağlantısı

POWER BEC MODÜLÜ

BEC, lipo pilden kontrol kartı ve PDB üzerinden ESC’ ye güç aktarımı sağlayan ara bağlantı elemanıdır. Şekil-3’ de BEC’ in kontrol kartına ve lipo pil ile PDB’ ye bağlanacak olan uç bağlantıları gösterilmiştir.

                                             Şekil-3: Kontrol kartı BEC bağlantısı

GPS BAĞLANTISI

GPS'i uydularla aramızdaki mesafeyi ölçerek dünya üzerindeki kesin yerimizi tespit etmeyi mümkün kılan cihaz olarak tanımlayabiliriz. Dronumuzun belirlenen  noktalara otonom hareketi için GPS modülü kullanılmaktadır. GPS’ in uçuş kontrol kartıyla bağlantısı yapılarak alınan verilere göre kontrol kartı üzerinden ESC’ lerin hareketini sağlamaktadır. Yan tarafta bağlantımız gösterilmiştir.

                                          Şekil-4: Kontrol kartı GPS bağlantısı

KUMANDA ALICISI

Dronumuzu uzaktan kontrol etmek için kullandığımız kablosuz bir sistemdir. Çalışma prensibi osilatör ile meydana getirilen taşıyıcı frekansa veri bilgisinin yüklenip paketlenmesidir. Burada amaç alıcı tarafından gönderilen sinyalin alınıp bu sinyali ayrıştırma işleminin yapılmasıdır.

                                   

                                   Şekil-5: Kontrol kartı kumanda alıcı bağlantısı

Her bir kanal için ayrı bir kabloya sahip PPM ve PWM alıcıları, bu gibi bir PPM kodlayıcı üzerinden RC portuna bağlanmalıdır. RC topraklama, güç ve sinyal pinlerine bağlanır.

TELEMETRİ BAĞLANTISI

Telemetri herhangi bir sistemin ulaşılamayan kısımlarını kablolu veya kablosuz olarak izlenip kontrol edilmesini sağlamaktadır. Dronumuzun durumu hakkında merkeze bilgi iletmek ve cihazla merkez arasında bilgi alışverişinde bulunmasına olanak sağlamaktadır. Mission planner ara yüzünden yer istasyonu ile kontrol kartının iletimini görebiliriz.

                                       Şekil-6: Kontrol kartı ile telemetri bağlantısı

                                Şekil-7:   Telemetri ile sağlanan Mission Planner ekranı

                                         

                              Şekil-8:  Telemetri bağlantımız ayrıntılı bir şekilde J

Genel anlamıyla Pixhawk uçuş kartı hakkında anlatacaklarımız bu kadar TEŞEKKÜR EDERİZ J

   Kaynakça:

• https://ardupilot.org/copter/docs/common-buzzer.html
• https://ardupilot.org/copter/docs/common-telemetry-xbee.html
• https://www.muhendisol.com/2017/10/19/s-500-drone-toplama-rehberi-giris/
• https://ardupilot.org/planner/docs/common-mission-planner-telemetry-logs.html
• https://ardupilot.org/copter/docs/common-rc-systems.html